1. La preferencia de paso en las intersecciones se ajustará a la señalización que la regule. 2. Los conductores de vehículos que se aproximen a una intersección regulada por un agente de la circulación deberán detener sus vehículos cuando así lo ordene este mediante las señales previstas en el artículo 141, desarrolladas en el apartado 1 del anexo I. 3. Todo conductor de un vehículo que se aproxime a una intersección regulada por semáforos deberá actuar en la forma ordenada en el apartado 4 del anexo I respecto a los semáforos circulares para vehículos. 4. Los conductores de los vehículos que se aproximen a una intersección señalizada con señal de intersección con prioridad, o que circulen por una vía señalizada con señal de calzada con prioridad, previstas en el Catálogo dentro de las “señales de advertencia de peligro” y “señales de prioridad”, tendrán prioridad de paso sobre los vehículos que circulen por otra vía o procedan de ella. 5. En las intersecciones de vías señalizadas con señal de “ceda el paso” o “detención obligatoria o stop”, previstas en el Catálogo dentro de las “señales de prioridad” y “señales horizontales”, los conductores cederán siempre el paso a los vehículos que transiten por la vía preferente, cualquiera que sea el lado por el que se aproximen, llegando a detener por completo su marcha cuando sea preciso y, en todo caso, cuando así lo indique la señal correspondiente. 6. Las infracciones a las normas de este precepto relativas a la preferencia de paso tendrán la consideración de graves, conforme a lo dispuesto en el artículo 76.c) del texto refundido.